伺服驅動器主要包含功率放大器與伺服控制器。以伺服馬達為例，其伺服控制器通常包含速度控制器與扭矩控制器，經由類比命令，可直接控制馬達的轉速或扭矩。通常採用位置控制器以實施位置控制(定位控制)。

工業界使用的伺服馬達包括直流伺服馬達、永磁交流伺服馬達、與感應交流伺服馬達，其中又以永磁交流伺服馬達佔絕大多數。控制器的功能在於提供整個伺服系統的閉路控制，如扭矩控制、速度控制、與位置控制等。 目前一般工業用伺服驅動器(servo drive)通常包含了控制器與功率放大器。伺服驅動器包含了伺服控制器與功率放大器，伺服馬達透過軸上的光電編碼器提供回授信號。